TIDA-010992
集中型、6 軸モータ制御：単一 DSP を用いた ヒューマノイド ロボット ハンド向け リファレンス デザイン
TIDA-010992
概要
このリファレンス デザインは、6 軸制御に対応した産業用イーサネット モーター ドライブにおいて、テキサス・インスツルメンツ製 C2000™ F28P65 マイクロコントローラ 1 個のみを使用します。このデザインは、420mm2 未満のプリント基板 (PCB) により、ヒューマノイド ロボット ハンドを駆動します。このデザインは、小型フォーム ファクタと高い統合性を有するプラットフォームを実現しています。この統合型プラットフォームは、電流検出機能および FET を内蔵した DRV8376 3 相モーター ドライバを 6 基使用しています。このプラットフォームには、リアルタイム制御用に F28P65 が搭載されており、200MHz で動作する 2 つの 32 ビット C28x デジタル シグナル プロセッサ (DSP) 中央演算処理装置 (CPU) と 1 つの 制御法則アクセラレータ (CLA) CPU を備えています。システムテスト中です。ソフトウェアと包括的な設計ガイドが近日公開されます。
特長
- 高度に集積化された回路 (IC) による小型設計により、420mm2 未満の PCB サイズを実現。電流、速度、および位置のための 6 つの独立した 閉ループ磁界方向制御 (FOC) を制御する 3 つの CPU を備えた単一のリアルタイム マイクロコントローラ (MCU)
- ローサイド電流センス アンプと集積型電界効果トランジスタ (FET) を内蔵した DRV8376 により、高効率の電流モニタリングと小型フォーム ファクタを実現
- チップ間通信用の柔軟な通信インターフェイス オプション。たとえば、高速 シリアル インターフェイス (FSI)、汎用非同期レシーバ トランスミッタ (UART)、およびフレキシブル データ レート付きコントローラ エリア ネットワーク (CAN-FD) など
組み立てられたボードは、テストと性能検証のみの目的で開発されたものであり、販売していません。
設計ファイルと製品
設計ファイル
すぐに使用できるシステム ファイルをダウンロードすると、設計プロセスを迅速化できます。
SLVRBY3.PDF (143 KB)
設計に使用したコンポーネント、参照指定子、メーカー名や型番などを記入した詳細なリスト
製品
設計や代替製品候補に TI 製品を含めます。
マルチチャネル IC (PMIC)
TPS650352-Q1 — 車載、カメラ モジュール向け、3 個の降圧コンバータと 1 個の LDO 搭載、18V PMIC (パワー マネージメント IC)
C2000 リアルタイム マイコン
TMS320F28P650DK — C2000™ 32 ビット マイコン、2 個の C28x+CLA (制御補償器アクセラレータ) CPU、ロックステップ、1.28MB フラッシュ、16 ビット ADC、HRPWM、EtherCAT、C
技術資料
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TI が選定した主要ドキュメント
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| タイプ | タイトル | 最新の英語版をダウンロード | 日付 | |||
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| * | 設計ガイド | Centralized Six-Axis Motor Control Using a Single DSP for Humanoid Robot Hand Reference Design | PDF | HTML | 2025/12/04 |