TIDA-010992
采用单个 DSP 实现类人机器人手部的集中式六轴电机控制参考设计
TIDA-010992
概述
此参考设计采用单个 TI C2000™ F28P65 微控制器，适用于具有六轴控制功能的工业以太网电机驱动器。该设计用小于 420mm2 的印刷电路板 (PCB) 来驱动类人机器人的手。该设计展现了一种外形小巧的集成式平台。该集成式平台使用了六个具有集成电流检测功能和 FET 的 DRV8376 三相电机驱动器。该平台包含使用 F28P65 的实时控制，这些控制具有两个 32 位 C28x 数字信号处理器 (DSP) 中央处理单元 (CPU) 和一个控制律加速器 (CLA) CPU，均在 200MHz 下运行。目前正在进行系统测试。软件和完整设计指南将于近期发布。
特性
- 具有高度集成电路 (IC) 的紧凑型设计有助于实现小于 420mm2 的 PCB 尺寸•具有三个 CPU 的单个实时微控制器 (MCU)，用于控制六个独立的闭环磁场定向控制 (FOC)，以实现电流、速度和位置
- 具有集成式低侧电流检测放大器与集成式场效应晶体管 (FET) 的 DRV8376 具有高效率和小外形尺寸
- 针对芯片间通信的灵活通信接口选项，例如快速串行接口 (FSI)、通用异步接收器/发送器 (UART) 和具有灵活数据速率 (CAN-FD) 的控制器局域网
我们开发的全面组装电路板仅用于测试和性能验证，不可用于销售。
设计文件和产品
设计文件
下载现成的系统文件，加快您的设计过程。
产品
在设计中包括 TI 产品和可能的替代产品。
C2000 实时微控制器
TMS320F28P650DK — 具有 2 个 C28x+CLA CPU、1.28MB 闪存、16 位 ADC、HRPWM、EtherCAT、CAN-FD、AES 和、锁步功能的 C2000™ 32 位 MCU
技术文档
=
TI 精选热门文档
未找到结果。请清除搜索并重试。
查看全部 1
| 类型 | 标题 | 下载最新的英语版本 | 日期 | |||
|---|---|---|---|---|---|---|
| * | 设计指南 | Centralized Six-Axis Motor Control Using a Single DSP for Humanoid Robot Hand Reference Design | PDF | HTML | 2025-12-4 |